کنترلرهای CNC زیمنس چیست؟ معرفی SINUMERIK 802، SINUMERIK 804 و خانواده کنترلرهای CNC زیمنس
کلمات کلیدی:
CNC زیمنس، کنترلر CNC زیمنس، Siemens CNC، SINUMERIK، SINUMERIK 802، SINUMERIK 804، SINUMERIK 810D، SINUMERIK 840D، SINUMERIK 828D، SINUMERIK ONE، کنترل CNC، کنترلر ماشین CNC، کنترلر فرز CNC، کنترلر تراش CNC، CNC Controller، Siemens SINUMERIK، کنترل عددی کامپیوتری، اتوماسیون CNC، ماشین ابزار، سروو زیمنس، SINAMICS، Motion Control، PLC زیمنس، PLC داخلی CNC، HMI CNC، G-Code، M-Code، ماشین تراش، فرز CNC، پانچ CNC، اتوماسیون صنعتی
کنترلر CNC زیمنس چیست؟
CNC مخفف Computer Numerical Control به معنای کنترل عددی کامپیوتری است.
کنترلر CNC مغز اصلی یک ماشین CNC است و وظیفه آن دریافت برنامه ماشینکاری، پردازش مسیر حرکت ابزار، کنترل محورها، مدیریت سرعت و حرکت اسپیندل، اجرای توابع ماشین و ارتباط با سیستمهای الکتریکی و مکانیکی ماشین است.
در یک ماشین CNC، کنترلر بین برنامه ماشینکاری و حرکت واقعی ماشین قرار دارد.
ساختار ساده یک سیستم CNC:
CNC Program
↓
CNC Controller
↓
Motion Control
↓
Servo Drive
↓
Servo Motor
↓
Machine Axis
در کنار این زنجیره، Encoder اطلاعات موقعیت واقعی محور را به سیستم کنترل بازمیگرداند.
SINUMERIK چیست؟
SINUMERIK نام خانواده کنترلرهای CNC زیمنس است.
زیمنس طی چندین نسل، کنترلرهای SINUMERIK را برای کاربردهای مختلف ماشینابزار توسعه داده است.
این خانواده از کنترلرهای قدیمیتر مانند SINUMERIK 802 و SINUMERIK 804 تا خانوادههای جدیدتر مانند SINUMERIK 828D، SINUMERIK 840D و SINUMERIK ONE را شامل میشود.
هر نسل برای سطح خاصی از ماشین، پیچیدگی، تعداد محورها، نوع ماشینکاری و نیازهای Motion Control طراحی شده است.
کنترلر CNC چه کاری انجام میدهد؟
کنترلر CNC وظایف متعددی دارد.
از مهمترین وظایف آن میتوان به موارد زیر اشاره کرد:
خواندن برنامه CNC
پردازش G-Code
پردازش M-Code
محاسبه مسیر ابزار
کنترل محورهای ماشین
کنترل سرعت حرکت
کنترل اسپیندل
مدیریت Tool
مدیریت Offset
کنترل سیستم مختصات
اجرای سیکلهای ماشینکاری
مدیریت Alarm
نمایش وضعیت ماشین
ارتباط با PLC ماشین
و ارتباط با Servo Driveها.
G-Code چیست؟
G-Code زبان متداول برنامهنویسی ماشینهای CNC است.
در یک برنامه CNC، دستورات G معمولاً رفتار حرکتی و فرآیندی ماشین را مشخص میکنند.
برای مثال:
G00
برای حرکت سریع استفاده میشود.
G01
برای حرکت خطی با پیشروی مشخص استفاده میشود.
G02 و G03
برای حرکتهای دایرهای استفاده میشوند.
کنترلر CNC این دستورات را دریافت کرده و آنها را به حرکت واقعی محورهای ماشین تبدیل میکند.
M-Code چیست؟
M-Codeها برای کنترل بسیاری از توابع کمکی ماشین استفاده میشوند.
برای مثال بسته به طراحی ماشین:
روشن و خاموش کردن اسپیندل
خنککاری
تعویض ابزار
توقف برنامه
و سایر عملکردهای کمکی
میتوانند با M-Code کنترل شوند.
نحوه عملکرد دقیق M-Codeها به کنترلر و سازنده ماشین بستگی دارد.
SINUMERIK 802 چیست؟
SINUMERIK 802 یکی از نسلهای قدیمیتر کنترلرهای CNC زیمنس است که برای ماشینابزارهای CNC مورد استفاده قرار گرفته است.
این کنترلر در نسلهای مختلف و برای کاربردهای مختلف ماشینکاری مورد استفاده قرار گرفته و در ماشینهای تراش و فرز CNC دیده میشود.
SINUMERIK 802 را میتوان یکی از کنترلرهای نسل قدیمیتر زیمنس دانست که در بسیاری از ماشینهای CNC قدیمی هنوز ممکن است با آن مواجه شویم.
SINUMERIK 802 برای چه ماشینهایی استفاده میشد؟
بسته به مدل و پیکربندی، SINUMERIK 802 در ماشینهایی مانند:
CNC Lathe
CNC Milling
ماشینهای تراش
ماشینهای فرز
و ماشینهای ابزار کوچک و متوسط
مورد استفاده قرار گرفته است.
در چنین ماشینهایی کنترلر وظیفه مدیریت محورهای CNC، اسپیندل، برنامه ماشینکاری و توابع PLC ماشین را بر عهده دارد.
SINUMERIK 804 چیست؟
SINUMERIK 804 نیز از نسلهای قدیمیتر کنترلرهای CNC زیمنس است که در ماشینابزارهای صنعتی مورد استفاده قرار گرفته است.
این خانواده نسبت به کنترلرهای بسیار سادهتر، امکانات بیشتری برای کنترل ماشین CNC و یکپارچهسازی بخش CNC و PLC ارائه میکرد.
SINUMERIK 804 را نیز امروزه بیشتر در ماشینآلات قدیمی و پروژههای تعمیر، نگهداری و Retrofit میتوان مشاهده کرد.
SINUMERIK 810D چیست؟
SINUMERIK 810D یکی از نسلهای مهمتر کنترل CNC زیمنس بود که در بسیاری از ماشینابزارهای صنعتی مورد استفاده قرار گرفت.
این کنترلر قابلیتهای CNC و Motion Control را در کنار PLC و سیستم Drive زیمنس در یک معماری یکپارچهتر قرار میداد.
در بسیاری از ماشینهای قدیمیتر زیمنس میتوان معماریهایی مبتنی بر:
SINUMERIK 810D
SIMODRIVE
Servo Motor
را مشاهده کرد.
SINUMERIK 840D چیست؟
SINUMERIK 840D یکی از شناختهشدهترین خانوادههای کنترلر CNC زیمنس است.
این خانواده برای ماشینابزارهای حرفهای و کاربردهای پیچیده CNC طراحی شده است.
SINUMERIK 840D در ماشینهایی مانند:
CNC Milling
CNC Turning
Grinding
Machine Tools
و ماشینهای چندمحوره
کاربرد داشته است.
این کنترلر در نسلهای مختلف توسعه یافته و خانواده 840D یکی از نامهای بسیار شناختهشده در صنعت ماشینابزار است.
SINUMERIK 840D و Motion Control
یکی از ویژگیهای مهم کنترلرهای حرفهای CNC، توانایی مدیریت حرکت دقیق چند محور است.
در یک ماشین چندمحوره:
CNC Controller
↓
Motion Control
↓
Servo Drives
↓
Servo Motors
↓
Machine Axes
کنترلر باید حرکت محورها را بهصورت هماهنگ مدیریت کند تا مسیر ابزار دقیقاً مطابق برنامه ماشینکاری اجرا شود.
SINUMERIK 828D چیست؟
SINUMERIK 828D یکی از کنترلرهای CNC زیمنس برای ماشینهای ابزار است و در بسیاری از ماشینهای تراش و فرز CNC مورد استفاده قرار میگیرد.
این خانواده برای ماشینهایی طراحی شده که به یک کنترلر CNC حرفهای، رابط کاربری مناسب و یکپارچگی با سیستمهای Drive و PLC نیاز دارند.
828D در مقایسه با برخی سیستمهای CNC کاملاً ماژولار، یک راهکار یکپارچهتر برای بسیاری از ماشینهای تراش و فرز ارائه میکند.
SINUMERIK 828D برای چه ماشینهایی مناسب است؟
این کنترلر میتواند در ماشینهایی مانند:
CNC Lathe
CNC Milling
Turning Center
Machining Center
و برخی ماشینهای تخصصی
استفاده شود.
انتخاب دقیق مدل باید بر اساس تعداد محور، نوع اسپیندل، نیازهای ماشینکاری و امکانات موردنیاز انجام شود.
SINUMERIK 840D sl چیست؟
SINUMERIK 840D sl یا Solution Line یکی از نسلهای مهم و پیشرفتهتر خانواده 840D است.
این پلتفرم برای ماشینابزارهای پیچیده و سیستمهای Motion Control پیشرفته طراحی شده و امکان استفاده از تعداد زیادی محور، Drive و فناوریهای CNC را فراهم میکند.
در معماریهای حرفهای میتوان ترکیبی از:
SINUMERIK
SIMATIC PLC
SINAMICS
Servo Motors
HMI
را مشاهده کرد.
SINUMERIK ONE چیست؟
SINUMERIK ONE نسل جدید کنترلر CNC زیمنس است که با هدف ارائه یک پلتفرم مدرن برای ماشینابزارهای نسل جدید توسعه یافته است.
SINUMERIK ONE ارتباط نزدیکی با اکوسیستم TIA Portal و معماری مدرن اتوماسیون زیمنس دارد.
این کنترلر برای ماشینهای CNC جدید و پروژههایی که نیاز به دیجیتالسازی، شبیهسازی، مهندسی مدرن و اتصال به سیستمهای دیجیتال دارند، طراحی شده است.
خانواده کنترلرهای CNC زیمنس
اگر بخواهیم خانوادههای مهم SINUMERIK را بهصورت ساده در یک مسیر تاریخی ببینیم:
SINUMERIK 802
↓
SINUMERIK 804
↓
SINUMERIK 810D
↓
SINUMERIK 840D
↓
SINUMERIK 840D sl
↓
SINUMERIK 828D
↓
SINUMERIK ONE
این فهرست یک نمایش ساده از نسلها و خانوادههای مهم است و به معنای جایگزینی مستقیم و یکبهیک همه مدلها نیست.
تفاوت CNC Controller با PLC چیست؟
PLC و CNC Controller هر دو کنترلر صنعتی هستند، اما وظایف اصلی آنها متفاوت است.
PLC بیشتر برای کنترل منطقی ماشین و فرآیند استفاده میشود.
CNC Controller برای کنترل دقیق مسیر حرکت، محورهای ماشین و فرآیند ماشینکاری طراحی شده است.
بهصورت ساده:
PLC
↓
Logic Control
↓
Machine Functions
اما:
CNC
↓
Path Planning
↓
Motion Control
↓
Machine Axes
PLC داخل CNC چه نقشی دارد؟
یک ماشین CNC فقط شامل بخش CNC نیست.
در بسیاری از معماریها، بخش CNC و PLC در کنار یکدیگر کار میکنند.
CNC میتواند مسئول:
محاسبه مسیر ابزار
کنترل محور
پردازش برنامه
و Motion Control
باشد.
PLC نیز میتواند مسئول:
Clamp
Unclamp
Coolant
Lubrication
Tool Change
Door
Sensors
Hydraulic System
Pneumatic System
و منطقهای کمکی ماشین
باشد.
بنابراین CNC و PLC معمولاً مکمل یکدیگر هستند.
CNC Controller و Servo Drive
کنترلر CNC بهصورت مستقیم موتور را تغذیه نمیکند.
معمولاً ساختار به شکل زیر است:
CNC Controller
↓
Motion Command
↓
Servo Drive
↓
Servo Motor
↓
Machine Axis
Encoder نیز اطلاعات موقعیت واقعی را به سیستم Drive و کنترلر بازمیگرداند.
SINUMERIK و SINAMICS
در اکوسیستم زیمنس، SINUMERIK و SINAMICS میتوانند در یک سیستم CNC در کنار یکدیگر استفاده شوند.
SINUMERIK:
CNC Controller
SINAMICS:
Drive System
و:
SIMOTICS:
Motor
در یک معماری کامل:
SINUMERIK
↓
SINAMICS
↓
SIMOTICS Servo Motor
↓
Encoder
↓
Machine Axis
SINUMERIK و PLC زیمنس
در ماشینهای CNC زیمنس، PLC بخش مهمی از کنترل ماشین را تشکیل میدهد.
در معماری زیمنس میتوان ارتباط میان:
SINUMERIK
SIMATIC
SINAMICS
را ایجاد کرد.
این یکپارچگی باعث میشود کنترل CNC، منطق ماشین و Motion Control در یک سیستم هماهنگ قرار گیرند.
CNC و HMI
اپراتور برای کار با ماشین CNC به یک رابط کاربری نیاز دارد.
در این رابط میتوان اطلاعاتی مانند:
Program
Position
Speed
Feed Rate
Tool
Offset
Alarm
Machine Status
و وضعیت محورهای ماشین
را مشاهده کرد.
در کنترلرهای مدرن SINUMERIK، رابط کاربری CNC بخش مهمی از سیستم کنترل محسوب میشود.
CNC و Tool Offset
یکی از وظایف مهم کنترلر CNC مدیریت Offsetهای ابزار است.
در ماشینکاری دقیق، موقعیت واقعی ابزار باید نسبت به سیستم مختصات ماشین و قطعه مشخص باشد.
کنترلر میتواند اطلاعاتی مانند:
Tool Length
Tool Radius
Wear Offset
و سایر Offsetهای موردنیاز
را مدیریت کند.
CNC و Coordinate System
کنترلر CNC چندین سیستم مختصات را مدیریت میکند.
از جمله:
Machine Coordinate System
Workpiece Coordinate System
Tool Coordinate System
و Offsetهای مربوط به آنها.
این ساختار به اپراتور و برنامه CNC اجازه میدهد موقعیت ابزار نسبت به قطعه کار را بهصورت دقیق تعریف کند.
CNC و چند محور
ماشینهای CNC میتوانند از تعداد مختلفی محور استفاده کنند.
برای مثال:
2 Axis
3 Axis
4 Axis
5 Axis
و در ماشینهای تخصصی تعداد محورهای بیشتر.
هرچه تعداد محورهای هماهنگ بیشتر شود، پیچیدگی Motion Control نیز افزایش پیدا میکند.
در ماشینهای 5-Axis، کنترلر باید حرکت چند محور خطی و دورانی را بهصورت هماهنگ مدیریت کند.
CNC پنج محور چیست؟
در ماشین CNC پنج محور، کنترلر باید چند محور خطی و دورانی را بهصورت همزمان و هماهنگ کنترل کند.
برای مثال:
X
Y
Z
A
C
در چنین ماشینهایی کنترل مسیر ابزار اهمیت بسیار زیادی دارد.
کنترلرهای حرفهای SINUMERIK برای کاربردهای چندمحوره و ماشینکاری پیچیده امکانات پیشرفتهای ارائه میکنند.
CNC زیمنس و G-Code
کنترلرهای SINUMERIK میتوانند برنامههای CNC را پردازش کنند.
برنامه CNC معمولاً شامل دستورات حرکتی و منطقی مختلف است.
برای مثال:
G00
G01
G02
G03
و M-Codeهای مختلف.
با این حال، قابلیتها و سینتکس دقیق برنامهنویسی به مدل کنترلر، نسخه نرمافزار و تنظیمات ماشین بستگی دارد.
CNC زیمنس و Cycle
کنترلرهای SINUMERIK امکانات مختلفی برای اجرای سیکلهای ماشینکاری دارند.
برای مثال میتوان از سیکلهایی برای:
Drilling
Tapping
Threading
Pocketing
Turning
و عملیات مختلف ماشینکاری
استفاده کرد.
این سیکلها باعث میشوند برنامهنویسی عملیات تکراری و استاندارد سادهتر شود.
CNC و CAD/CAM
برنامه CNC میتواند مستقیماً توسط اپراتور یا برنامهنویس ایجاد شود یا از سیستمهای CAD/CAM تولید شود.
ساختار:
CAD
↓
CAM
↓
Post Processor
↓
CNC Program
↓
SINUMERIK
↓
Machine
Post Processor وظیفه تبدیل مسیرهای تولیدشده در نرمافزار CAM به زبان و فرمت مناسب کنترلر CNC را بر عهده دارد.
CNC و Retrofit
در بسیاری از ماشینهای قدیمی، یکی از کاربردهای مهم کنترلرهای جدید، Retrofit است.
در Retrofit ممکن است بخشهایی مانند:
CNC Controller
PLC
Servo Drive
Servo Motor
HMI
Encoder
Electrical Cabinet
و Wiring
تعویض یا بهروزرسانی شوند.
هدف میتواند افزایش عمر ماشین، افزایش دقت، افزایش قابلیت اطمینان و اضافه کردن امکانات جدید باشد.
تعویض کنترلر قدیمی SINUMERIK 802 یا 804
در ماشینهای قدیمی که از کنترلرهای نسل گذشته مانند 802 یا 804 استفاده میکنند، ممکن است به دلیل خرابی قطعات، قدیمی بودن تجهیزات یا نبود قطعات یدکی، نیاز به Retrofit ایجاد شود.
در این شرایط، صرفاً تعویض کنترلر کافی نیست.
باید مواردی مانند:
نوع موتورها
نوع Servo Drive
Encoder
Spindle
PLC
I/O
برنامه CNC
پارامترهای ماشین
نوع ارتباطات
و سیستم برق ماشین
بررسی شود.
یک Retrofit موفق نیازمند بررسی کامل معماری ماشین است.
CNC زیمنس و Punch Press
کنترلر CNC در برخی ماشینهای Punch و Sheet Metal نیز میتواند وظیفه کنترل محورهای ماشین، موقعیت ورق، ابزار و عملیات پانچ را بر عهده داشته باشد.
در یک ماشین پانچ CNC، معماری میتواند شامل:
CNC Controller
↓
PLC
↓
Servo Drive
↓
Servo Motor
↓
X / Y Axis
Punching System
باشد.
در این کاربرد، هماهنگی دقیق حرکت ورق و مکانیزم پانچ اهمیت زیادی دارد.
CNC زیمنس و رباتیک
در برخی سلولهای تولیدی، CNC میتواند با ربات صنعتی نیز ارتباط داشته باشد.
برای مثال:
CNC
Robot
PLC
Vision
Conveyor
میتوانند یک سلول تولیدی هوشمند تشکیل دهند.
PLC میتواند هماهنگی میان تجهیزات را انجام دهد و CNC وظیفه کنترل دقیق ماشینابزار را بر عهده داشته باشد.
CNC و Industry 4.0
کنترلرهای CNC مدرن فقط برای حرکت دادن محورهای ماشین استفاده نمیشوند.
آنها میتوانند منبع مهمی از دادههای تولید باشند.
برای مثال:
CNC
↓
Machine Data
↓
Industrial Network
↓
IIoT
↓
Dashboard
↓
Analytics
اطلاعاتی مانند:
Machine Status
Cycle Time
Program
Alarm
Tool Data
Spindle Load
Axis Status
و دادههای تولید
میتوانند برای تحلیل عملکرد ماشین استفاده شوند.
CNC و کارخانه هوشمند
در کارخانه هوشمند، ماشین CNC میتواند بخشی از یک سیستم متصل باشد.
ساختار:
CNC Machine
↓
PLC / CNC Controller
↓
Industrial Network
↓
SCADA / IIoT
↓
Smart Dashboard
↓
MES / ERP
در این معماری، اطلاعات ماشین از سطح تولید به سامانههای مدیریت و تحلیل منتقل میشود.
CNC و نگهداری پیشبینانه
دادههای CNC میتوانند برای Predictive Maintenance نیز استفاده شوند.
برای مثال میتوان اطلاعاتی مانند:
Spindle Load
Motor Current
Temperature
Axis Error
Servo Alarm
Cycle Time
و وضعیت ابزار
را جمعآوری کرد.
سپس:
Machine Data
↓
Data Analytics
↓
Anomaly Detection
↓
Predictive Maintenance
این روش میتواند به شناسایی برخی نشانههای خرابی قبل از توقف کامل ماشین کمک کند.
تفاوت کنترلر CNC قدیمی و جدید
کنترلرهای قدیمیتر مانند SINUMERIK 802 و 804 بیشتر در معماریهای نسلهای گذشته ماشینابزار دیده میشوند.
کنترلرهای جدیدتر مانند SINUMERIK 828D و SINUMERIK ONE امکانات بیشتری برای:
Digitalization
Connectivity
Advanced Motion Control
Modern HMI
Engineering
Data Integration
و ارتباط با معماریهای جدید صنعتی
ارائه میکنند.
با این حال، هر ماشین CNC یک سیستم خاص است و انتخاب کنترلر جدید باید بر اساس مشخصات واقعی ماشین انجام شود.
چگونه کنترلر CNC زیمنس مناسب انتخاب کنیم؟
برای انتخاب کنترلر CNC باید موارد مختلفی بررسی شود:
نوع ماشین
تراش یا فرز
تعداد محور
تعداد محورهای همزمان
نوع اسپیندل
تعداد اسپیندل
نوع سرووموتور
نوع Encoder
تعداد ابزار
نوع Tool Changer
نیاز به PLC
نیاز به Motion Control
نوع HMI
نوع Drive
نیاز به شبکه صنعتی
نیاز به اتصال به MES
نیاز به اتصال به IIoT
و قابلیت توسعه آینده.
مانا افزار سپهر و کنترلرهای CNC
مانا افزار سپهر در حوزه اتوماسیون صنعتی، کنترلرهای CNC، PLC، Motion Control، سرووموتور، Servo Drive، HMI، ارتباطات صنعتی و نوسازی ماشینآلات فعالیت میکند.
در پروژههای CNC، کنترلر تنها یکی از اجزای سیستم است و برای ایجاد یک ماشین پایدار و دقیق باید مجموعهای از بخشها شامل CNC Controller، PLC، Servo Drive، Servo Motor، Encoder، Spindle، HMI و تجهیزات ماشین با یکدیگر هماهنگ شوند.
در پروژههای Retrofit نیز میتوان معماری قدیمی ماشین را بررسی و بر اساس شرایط موجود، راهکار مناسب برای بهروزرسانی کنترل، Motion، HMI، Drive و ارتباطات صنعتی طراحی کرد.
همچنین در پروژههای جدید، اتصال ماشین CNC به شبکه صنعتی، SCADA، داشبورد هوشمند، IIoT و سامانههای مدیریت تولید میتواند ماشین را از یک تجهیز مستقل به بخشی از کارخانه هوشمند تبدیل کند.
برای آشنایی بیشتر با راهکارهای مانا افزار سپهر در حوزه اتوماسیون صنعتی، CNC، PLC، Motion Control و تجهیزات هوشمند میتوانید به وبسایت مانا افزار سپهر مراجعه کنید:
manaafzar.com
جمعبندی
SINUMERIK خانواده کنترلرهای CNC زیمنس است که طی چندین نسل برای ماشینابزارهای مختلف توسعه یافته است.
کنترلرهایی مانند SINUMERIK 802 و 804 از نسلهای قدیمیتر این خانواده هستند و امروزه بیشتر در ماشینهای قدیمی و پروژههای تعمیر و Retrofit دیده میشوند.
SINUMERIK 810D و 840D از نسلهای مهم کنترلرهای CNC زیمنس هستند که در ماشینابزارهای صنعتی و سیستمهای Motion Control کاربرد گستردهای داشتهاند.
SINUMERIK 828D یک کنترلر CNC حرفهای و یکپارچه برای بسیاری از ماشینهای تراش و فرز است.
SINUMERIK 840D و 840D sl برای کاربردهای پیچیدهتر و ماشینهای حرفهای و چندمحوره مورد استفاده قرار گرفتهاند.
SINUMERIK ONE نسل جدیدتر کنترلرهای CNC زیمنس است که با رویکرد دیجیتال و ارتباط نزدیکتر با اکوسیستم مدرن اتوماسیون زیمنس توسعه یافته است.
در یک ماشین CNC، کنترلر با PLC، Servo Drive، Servo Motor، Encoder، Spindle و HMI در ارتباط است.
به همین دلیل CNC Controller را باید مغز ماشینابزار دانست؛ بخشی که برنامه ماشینکاری را دریافت و پردازش میکند و با هماهنگ کردن محورهای ماشین، اسپیندل و توابع مختلف، برنامه دیجیتال را به حرکت واقعی و دقیق ماشین تبدیل میکند.
در مسیر حرکت صنعت به سمت Industry 4.0، کنترلرهای CNC علاوه بر کنترل ماشین، به منبع مهمی برای تولید و انتقال داده تبدیل شدهاند و میتوانند اطلاعات ماشین را در اختیار SCADA، IIoT، داشبوردهای هوشمند، MES و سامانههای تحلیل داده قرار دهند.